乐泰人形机器人胶粘剂解决方案｜关节/灵巧手磁钢粘接灌封胶-顺益体系

查看人数：14发表时间：2026-09-02 16:56:08

乐泰胶粘剂｜具身人形机器人全套装配用胶解决方案

顺益体系（集团）作为汉高通用工业制造及维修板块官方授权合作经销商，联合汉高乐泰打造面向具身人形机器人的完整胶粘装配解决方案。依托顺益 & 乐泰体验中心一站式技术服务体系，方案覆盖关节模组、灵巧手、整机本体、机器人足底四大核心部位，覆盖磁钢粘接、电机绕组灌封、螺纹锁固、弹性异种材料粘接、电路板补强加固等多项关键工艺，充分满足人形机器人精密装配、动态运行、长期服役可靠性的实际生产需求。

一、行业背景与应用痛点

1.1 产业发展现状

人机协同作业模式加速落地，具身机器人、仿生机器人产业快速崛起。这类设备凭借双足行走、五指灵巧抓取、人机自然交互等核心能力，广泛应用于家庭服务、医疗陪护、智能制造产线；仿生特种机型还可投入地质勘查、灾害抢险、特殊工况作业，承担人类难以完成的复杂任务。传统工业机器人多用于固定工位程序化作业，面对非结构化复杂环境适应性有限；具身人形机器人是机器人产业重点发展赛道，市场增长潜力巨大。

1.2 精密装配核心挑战

具身与仿生机器人普遍拥有 40 个以上运动自由度，属于集精密传动、多组传感器、智能控制系统于一体的高度集成装备，装配工艺门槛极高，主要面临三大考验：

精度管控：从关节传动部件到整机姿态调校，必须稳定控制运动链间隙、同轴度以及预紧力数值，降低累计装配误差，规避步态异常、整机功耗过高等故障现象。
运行可靠性：机器人运动过程持续承受冲击、振动、交变载荷，需要依靠锁固、粘接、密封类工艺，保证连接部位长期稳定，降低紧固件松脱、介质渗漏、部件疲劳失效的发生概率。
多系统协同装配：装配工作融合机械结构、电气线路、传感模块、控制算法，需按照模块化分级流程，在洁净生产环境完成组装，并对各子模块分阶段检测，保障整机协同运行。

粘接、锁固、固持、密封工艺，是保障人形机器人稳定长效运行不可或缺的基础制造手段。

二、合作品牌简介

顺益体系（集团）是汉高通用工业制造及维修事业部正规授权经销商，长期深度协同汉高乐泰，为制造业客户提供高性能、场景化工业胶粘剂整套解决方案。2019 年汉高乐泰正式推出乐泰体验中心项目，落地顺益 & 乐泰体验中心，打造一站式技术服务平台，输出覆盖人形机器人全部件的胶粘工艺方案，服务场景包含关节模组、灵巧手、整机本体、机器人足底，涵盖磁钢粘接、绕组灌封、螺纹锁固等关键工序。

三、具身机器人整体胶粘解决方案

伴随关节模组、灵巧手等核心零部件集成度持续提升，粘接与固持工艺成为稳固机械结构、提升装配效率、实现设备轻量化、强化环境耐受能力的关键技术。LOCTITE® 全系列胶粘剂产品可适配人形机器人各核心组件，主要应用点位如下：

旋转执行器 / 线性执行器：电机内部粘接防护、螺纹锁固、结构补强、密封防护
灵巧手单元：空心杯电机总成处理、螺纹锁固、圆柱固持、线束补强、弹性体异种粘接
整机本体装配：通用圆柱固持、全位置螺纹锁固
机器人足底组件：弹性材料粘接固定

3.1 关节模组解决方案

关节模组是人形机器人的动力核心，装配过程中需要完成磁钢粘接、电机绕组灌封作业，保障电机磁场稳定输出，同时实现散热与电气绝缘；还要保障减速器、电机、编码器三者同轴精度与预紧力匹配。配合固持胶、螺纹锁固剂避免零部件松动，搭配密封材料杜绝介质渗漏。

内转子无框力矩电机：定子绕组灌封、磁钢粘接、零部件圆柱固持
外转子无框力矩电机：磁钢粘接、零部件圆柱固持
谐波减速器 / 行星减速器：螺纹锁固防松
驱动器 / 编码器组件：结构补强加固

3.2 灵巧手解决方案

灵巧手依靠微型电机与精密传动机构，实现手指灵活运动；装配阶段必须实现零件高精度对位，保证手指动作同步、回差指标可控。借助圆柱固持工艺固定磁钢与转轴，绕组灌封工艺提升绝缘散热性能；关节走线预留弯折余量并做线束补强。装配完成后开展抓握力、重复定位精度检测，确保操作性能稳定。重点应用部件：无刷空心杯电机、绕组‑铁芯粘接、柔性电路板粘接、磁钢粘接、空心杯总成补强、灵巧手主体固持与螺纹锁固。

3.3 本体解决方案

机器人本体承担整机全部动态载荷，主要承载点位使用螺纹锁固工艺，抵御振动冲击带来的松脱风险；圆柱固持工艺保障轴孔装配的配合精度与同轴度，提升机器人高速动态运动工况下整机结构稳定性与耐久表现。

3.4 足底解决方案

机器人足底集成力传感单元与弹性材料，采用弹性体粘接工艺实现不同材质牢固结合，避免运动过程发生界面滑移，保障动态运动时传感信号输出稳定、整体结构可靠。

四、细分工艺方案及产品选型表

4.1 磁钢粘接解决方案

方案简介 选用高性能结构胶完成磁钢与转子基体粘接固定，均匀分散运行应力，缩小装配间隙，提高磁场利用率与整机运行一致性。胶粘剂可以提升磁钢抗振动、耐腐蚀性能，改善功率密度，降低设备运行噪音与振动，简化机械结构设计，适配自动化产线批量作业；适配表贴式、内嵌式永磁电机多种主流电机结构，满足多样化工况需求。

产品型号	化学类型	固化机理	颜色	填充间隙	剪切强度 (MPa，钢)	最高耐温	配套促进剂
LOCTITE 648	厌氧胶	厌氧 / 促进剂固化	绿色	0.15 mm	25	120℃	SF 7649
LOCTITE AA 326+SF 7649	双步骤丙烯酸	厌氧 / 促进剂固化	琥珀色	0.5 mm	15	120℃	SF 7649
LOCTITE AA 3380+SF 7387	双步骤丙烯酸	促进剂固化	淡黄色	0.5 mm	17	180℃	SF 7387
LOCTITE EA E‑120HP	双组份环氧	室温混合固化	琥珀色	-	30	120℃‑150℃	-
LOCTITE EA 9588	单组份环氧	加热固化	黑色	-	18	150℃	-
LOCTITE ABLESTIK G 909	单组份环氧	加热固化	灰色	-	32	150℃	-

4.2 绕组灌封解决方案

方案简介 针对关节电机、驱动单元小型化、高可靠性、热管理严苛的行业需求，方案分为普通防护灌封与导热散热灌封两大类别。普通灌封侧重绕组绝缘防护、结构加固，抵御振动、湿热、粉尘等外界环境影响；导热型灌封在防护基础上强化散热性能，适配大功率、高频启停、长时间连续运转的电机。产品粘度选择丰富、固化条件灵活可控，可对接自动化灌封生产线。

分类	产品型号	化学类型	固化机理	粘度 (cp)	剪切强度 (MPa)	最高耐温
通用透明灌封	LOCTITE EA E‑30CL	双组份环氧	室温混合固化	7700	21	120℃
通用黑色灌封	LOCTITE EA E‑60NC	双组份环氧	室温混合固化	8000	18	120℃
室温导热灌封	LOCTITE PE 8082	双组份环氧	室温混合固化	4240	17 (铝)	150℃
高导热耐温灌封	LOCTITE PE 8086	双组份环氧	加热固化	9470	14 (铝)	180℃

4.3 柔性电路板粘接 / 补强解决方案

方案简介 人形机器人内部电路板持续经受振动冲击、温度循环考验。本套方案分为经济型慢固化体系与高效率快固化体系。慢固化产品流动性好、应力释放优异，用于元器件固定，适合成本管控严格、工艺窗口充足的项目；快速固化产品匹配自动化产线节拍，缩短固化周期同时保证粘接可靠性，提升整机电子系统稳定性。

分类	产品型号	化学类型	固化机理	粘度 (cp)	固化时长	最高耐温
慢速固化 (多色)	TEROSON MS 939	改性硅烷	湿气固化	膏状	3‑7 天	90℃
慢速固化 (透明)	LOCTITE SI 5140	单组份硅胶	湿气固化	35000	3‑7 天	150℃
快速固化 (高粘度)	LOCTITE DSP 190024	光固化丙烯酸酯	光固化	26000	数秒至数十秒	120℃
快速固化 (中粘度)	LOCTITE AA 3320	光固化丙烯酸酯	光固化	4000	数秒至数十秒	120℃

4.4 圆柱固持解决方案

方案简介 圆柱固持粘合剂用于轴承、键槽、轴‑壳体等圆柱形零部件装配固定，填充零件配合间隙，均匀分散应力，减少松动、电化学腐蚀、配合侧隙、磨损等故障，提高组件扭矩承载上限，适配机器人各类圆柱类零部件装配场景。

产品型号	化学类型	颜色	粘度 (cp)	填充间隙	剪切强度 (MPa，钢)	最高耐温	拆卸特性
LOCTITE 648	厌氧胶	绿色	500	0.15 mm	25	180℃	高强度，不易拆卸
LOCTITE 638	厌氧胶	绿色	2500	0.15 mm	25	180℃	高强度，不易拆卸
LOCTITE 641	厌氧胶	黄色	600	0.15 mm	6.5	150℃	中等强度，便于拆卸

4.5 螺纹锁固解决方案

方案简介 依托厌氧粘接技术完成螺纹紧固件锁固与密封。螺纹副存在微小间隙，振动工况极易出现紧固件松脱；螺纹锁固剂填满螺纹间隙，抵抗振动、应力、热膨胀带来的松脱问题，适配电子元器件、各类机械结构不同规格螺丝。部分产品包装采用再生塑料，兼顾产品性能与环保理念。

金属螺丝专用

产品型号	化学类型	颜色	粘度 (cp)	初固时间	最高耐温	拆卸难度
LOCTITE 222	厌氧胶	紫色	1200	15 分钟	150℃	低，易拆卸
LOCTITE 243	厌氧胶	蓝色	3000	10 分钟	180℃	中等，工具可拆
LOCTITE 263	厌氧胶	红色	500	10 分钟	180℃	高，不易拆卸
LOCTITE 290	厌氧胶	绿色	20	20 分钟	150℃	中高，渗透型

塑料螺丝专用

产品型号	化学类型	颜色	粘度 (cp)	初固时间	最高耐温	拆卸难度
LOCTITE 425 HS	氰基丙烯酸酯	蓝色	60	1 分钟	80℃	低，易拆卸
LOCTITE EA E‑120HP	双组份环氧	琥珀色	35000	室温 6 小时	120℃‑150℃	极高，永久锁固

4.6 弹性体粘接解决方案

方案简介 针对橡胶‑金属等异质材料粘接，覆盖瞬干胶、硅橡胶、改性硅烷、甲基丙烯酸甲酯多个品类。瞬干胶固化速度快，适配高节拍自动化装配；硅胶、改性硅烷柔韧性突出，能够缓冲应力、吸收振动冲击；甲基丙烯酸甲酯兼顾粘接强度与韧性，适配机器人足底、灵巧手等承受动态载荷的零部件。

氰基丙烯酸酯（瞬干胶）

产品型号	颜色	粘度 (cp)	钢件初固时间	剪切强度 (MPa，钢)	最高耐温
LOCTITE 401	透明	110	5 秒	20	120℃
LOCTITE 406	透明	40	35 秒	15.5	120℃
LOCTITE 460	透明	45	20 秒	21	100℃
LOCTITE 480	黑色	150	90 秒	26	80℃
LOCTITE 4902	透明	200	20 秒	12	80℃

硅胶 / 改性硅烷 / 甲基丙烯酸甲酯

产品型号	化学类型	颜色	粘度 (cp)	初固时间	剪切强度 (MPa，钢)	最高耐温
LOCTITE SI 5615	双组份硅胶	黑色	56000	12 分钟	1.7	180℃
LOCTITE SI 5699	单组份硅胶	灰色	膏状	2 小时	1.7	300℃
LOCTITE AA 3568	甲基丙烯酸甲酯	绿色	40000	15 分钟	20	120℃
TEROSON MS 939	改性硅烷	黑 / 白 / 灰	膏状	2 小时	2	90℃

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